Детский конструктор по образовательной робототехнике "Ресурсный набор РОБОТРЕК "Сервомотор"

В состав набора входит 5 элементов:

1. Серводвигатель.
2. Набор серворожков (большой и малый).
3. Набор рамок.

Серводвигатель


Серводвигатель большой


ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ
1) Управление: автоматическая регулировка фазы

2) Рабочее напряжение: 5.5В … 9В

3) Диапазон рабочих температур : -20℃ … +60℃

4) Положение датчика: потенциометр

5) Крутящий момент: 4.8 кгс·см ± 15% при 5.5В / 6.5кгс·см ± 15% при 9В

6) Рабочий угол: 180°

7) Максимальный рабочий ток: 140 мA

8) Длина провода разъёма: 300 мм

---

Серводвигатель малый


ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ
1) Рабочее напряжение：3.7～6В

2) Рабочий угол поворота： 180°

3) Скорость：0.13сек.-60°

4) ток нагрузки：6В/ 600mA

5) Торсион :6.0В:10.6 Кг.см

Описание
Севродвигатель - специальный механизм, способный устанавливать свой выходной вал в заданное положение и удерживать этот угол.
В наборах Роботрек можно встретить 2 разных серводвигателя - малый и большой. Они отличаются размерами, способом крепления к деталям конструктора, крутящим моментом. Оба серводвигателя имеют рабочий диапазон 0 - 180° и управляются ШИМ-сигналом.
Использование
Подключение
Датчик использует стандартный 3-пиновый разъем и подключается в любой из портов OUT контроллера "Трекдуино", на котором возможна генерация ШИМ-сигнала, т.е. OUT1-OUT5
Большой серводвигатель имеет 2 разъема для подключения шины непосредственно на самом двигателе. Оба эти порта абсолютно идентичны и соединены друг с другом, можно использовать любой из них. При необходимости используя эти порты можно соединить несколько серводвигателей последовательно, тогда эти двигатели будут двигаться синхронно, занимая только 1 порт. Провод для такого соединения в комплекте не поставляется.

Два разъема на большом серводвигателе


Питание одного или двух серводвигателей возможно и при питании только от USB, однако при загорании светодиода, символизирующего о перегрузке по линии питания портов OUT, использовать внешнее питание и переключить питание серводвигателей на него, используя соответствующий джампер. Подробнее см. схему питания контроллера Трекдуино (раздел "питание двигателей и серводвигателей).
Программирование
Блоки, необходимые для управления серводвигателями, называются «серводвигатель» и «серводвигатель малый» и расположены в группе блоков «Моторы». Работа с сервомоторами происходит с помощью стандартной библиотеки Servo.
Большой и малый серводвигатели обладают разной «чувствительностью» к управляющим сигналам, отличающуюся от стандартной, заложенной в библиотеке Servo. Поэтому для каждого типа серводвигателя необходимо использовать свой блок.

Блок и генерируемая функция	Описание
Init: Servo servo_port_PORTX; Setup: servo_port_PORTX.attach(int port, BIG_SERVO); Main loop: servo_port_PORTX.write(int angle);	Используется с большим серводвигателем 1) Создает (если не был создан ранее) объект класса Servo с именем servo_port_PORTX, где PORTX - имя порта, указанное соответствующим аргументом. 2) Инициализирует (если не была инициализирована ранее) генерацию ШИМ-сигнала на определенном порту функцией .attach в блоке Setup с параметром «BIG_SERVO», задающим «чувствительность». 3) В том месте программы, где был использован блок, начинает генерировать управляющий сигнал, соответствующий необходимому углу поворота функцией .write(angle) Аргументы: порт (int port) - порт, к которому подключен серводвигатель угол (int angle) - желаемый угол установки серводвигателя, от 0 до 180
Init: Servo servo_port_PORTX; Setup: servo_port_PORTX.attach(int port, SMALL_SERVO); Main loop: servo_port_PORTX.write(int angle);	Используется с малым серводвигателем и серводвигателями сторонних производителей 1) Создает (если не был создан ранее) объект класса Servo с именем servo_port_PORTX, где PORTX - имя порта, указанное соответствующим аргументом. 2) Инициализирует (если не была инициализирована ранее) генерацию ШИМ-сигнала на определенном порту функцией .attach в блоке Setup с параметром «SMALL_SERVO», задающим «чувствительность». 3) В том месте программы, где был использован блок, начинает генерировать управляющий сигнал, соответствующий необходимому углу поворота функцией .write(angle) Аргументы: порт (int port) - порт, к которому подключен серводвигатель угол (int angle) - желаемый угол установки серводвигателя, от 0 до 180

Примеры использования в проектах
Индикатор шума
Программа измеряет уровень шума с помощью микрофона, масштабирует полученное значение до диапазона 0-180, и устанавливает серводвигатель на этот угол. Таким образом серводвигатель работает как «стрелка» измерительного прибора, показывающего уровень шума. При отсутствии шума (значении 0 с дачтика звука) стрелка будет установлена на 0 градусов, при максимальном шуме (значение 1023 с датчика звука) стрелка установится на угол 180 градусов.
Генерируемый код.